Andy.Lee's Blog

Good good study, day day up !

0%

PX4 for Snapdragon Flight

Posted on Edited on In ,

公司刚好有基于8074的无人机主板,虽然与官方snapdragon board有些差异,但也差不多,本文就是自己在此板上跑px4的阶段笔记,写的比较简单粗糙.

快速驱动无人机升空

主要通过PX4+QGroundcontrol+DX9的方式，手机APP+Qgroundcontrol+DX9也类似,只是将遥控器换成了APP(Android版地址: DroneControl)，准备好环境，有问题主要参考如下三个地址：

PX4编译和执行

PX4开发手册

QGroundcontrol开发手册

连接无人机

首先PC通过WiFi连上无人机，通过xshell或者putty ssh远程登录无人机。

运行PX4

执行命令./px4 mainapp.config ，如下：

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
root@linaro-developer:/home/linaro# ./px4 mainapp.config 
sh: 1: cannot create /sys/devices/system/cpu/cpu3/cpufreq/scaling_governor: Directory nonexistent
commands file: mainapp.config

______  __   __    ___ 
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/

px4 starting.

INFO  [sdlog2] [blackbox] /root/log/sess018
INFO  [sdlog2] [blackbox] recording: log001.px4log
INFO  [dataman] Unkown restart, data manager file '/home/linaro/dataman' size is 47640 bytes
INFO  [mavlink] mode: Normal, data rate: 1000000 B/s on udp port 14556 remote port 14550
Sleeping for 1 s; (1000000 us).
pxh> INFO  [mavlink] using network interface wlan0, IP: 192.168.1.1
INFO  [mavlink] with broadcast IP: 192.168.1.255

pxh>

运行QGroundcontrol

启动QGroundcontrol

我们使用的Snapdragon板好像只能支持QGroundControl V2.7.1 （QGroundControl-V2.7.1下载），启动QGroundcontrol。
lanuch

连接无人机

  1. File > Settings > CommLinks

  2. 点击ADD 添加新的远端连接

  3. 点击ADD 添加目标主机

  4. 完成，如下

  5. 连接无人机，就在上一界面点击connect或者到主界面右上角点击connect连接

连接遥控器

  1. File > Settings > Controllers

  2. Enable controllers, 选择相应遥控器，设为Manual，并进行校准，如下

机身设置及校准

进入setup界面，根据提示进行设置校准，完成后项目将显示绿色小圆点或者边框，我使用的板子POWER部分不能校准成功，如下：

控制起飞

  1. 点击 ARM SYSTEM 起桨，可通过遥控器控制
    take_off

  2. 点击 DISARM SYSTEM 停桨
    land

分析

Analyze界面可以实时挂载mavilink数据包等信息

data

打开自己想要的窗口

window

快速支持MPU6500

PX4代码默认支持mpu9250，如若想直接支持行空所使用的mpu6500,可对MPU9250.hpp文件做如下修改：

1
2
# 路径：Firmware\src\lib\DriverFramework\drivers\mpu9250\MPU9250.hpp
#define MPU_WHOAMI_9250			0x70 //0x71   modified by lihuaqian

不过这样修改的话需要自己重新移植地磁驱动

如若出现温度异常，需要临时修改可以测试的话，可以做如下类似修改：

1
2
//if (fabsf(temp_c - _last_temp_c) > 2.0f) {
if (fabsf(temp_c - _last_temp_c) > 30.0f) { //modified by lihuaqian for debug

测试马达

修改CODE

PX4代码中有测试马达的代码，不过需要做如下小小修改：

1
2
3
4
5
6
#路径： Firmware\src\examples\hwtest\hwtest.c
...
actuators.timestamp = hrt_absolute_time();
+ orb_publish(ORB_ID(actuator_armed), arm_pub_ptr, &arm); //added by lihuaqian
orb_publish(ORB_ID(actuator_controls_0), actuator_pub_ptr, &actuators);
...

注：同路径下的CMakeLists.txt，添加模块和执行命令

修改CMAKE文件

需要做如下修改：

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
# Firmware\cmake\configs\posix_eagle_legacy_driver_default.cmake
...
platforms/posix/work_queue


# added start by lihuaqian
examples/px4_simple_app
examples/hwtest  // 添加马达测试module
)
...

#Firmware\cmake\configs\qurt_eagle_legacy_driver_default.cmake
#
# FC_ADDON drivers
#
platforms/qurt/fc_addon/rc_receiver
platforms/qurt/fc_addon/uart_esc // 若没有，需加上

运行马达测试程序

首先运行px4，然后输入ex_hwtest，则测试程序开始循环控制马达工作，如下：

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
pxh> ex_hwtest
WARN  [ex_hwtest] DO NOT FORGET TO STOP THE DEFAULT CONTROL APPS!
WARN  [ex_hwtest] (run <commander stop>,)
WARN  [ex_hwtest] (    <mc_att_control stop> and)
WARN  [ex_hwtest] (    <fw_att_control stop> to do so)
WARN  [ex_hwtest] usage: http://px4.io/dev/examples/write_output
WARN  [ex_hwtest] Actuator armed
WARN  [ex_hwtest] count 0
WARN  [ex_hwtest] count 1
WARN  [ex_hwtest] count 2
WARN  [ex_hwtest] count 3
WARN  [ex_hwtest] count 4
WARN  [ex_hwtest] count 5
WARN  [ex_hwtest] count 6
...

通过输入“help”， 可以查看支持哪些命令。

附

参考路径：

PX4 Github

PX4编译和执行

PX4开发手册

QGroundcontrol开发手册