最新PX4的代码库有很大的改变，使用了一个轻量级的、统一的驱动抽象层：DriverFramework。 POSIX和 QuRT的驱动都写入这个驱动框架当中。
本文以MPU9250为例简单分析一下外设的相关代码，其余外设亦相似的。
代码结构及流程
最新代码库中，MPU9250的代码结构及流程如下：
sensor.cpp文件比较重要，Sensor数据的应用都要在此文件中实现，其中的主要方法如下：
附
以前px4是可以直接通过外部的库访问外设，新版本保留了原代码架构，但不清楚是否应用，怎么应用，路径如下：
-> src\platforms\qurt\fc_addon\
-> xxx_lib.so
经验之谈
通过search搜关键字搜出内容太多时， 通过px4.config、mainapp.config等文件来筛选源代码。