最新PX4的代码库有很大的改变，使用了一个轻量级的、统一的驱动抽象层：DriverFramework。 POSIX和 QuRT的驱动都写入这个驱动框架当中。
本文以MPU9250为例简单分析一下外设的相关代码，其余外设亦相似的。
代码结构及流程
最新代码库中，MPU9250的代码结构及流程如下：
第一行代码之广播机制
PX4 for Snapdragon Flight
公司刚好有基于8074的无人机主板,虽然与官方snapdragon board有些差异,但也差不多,本文就是自己在此板上跑px4的阶段笔记,写的比较简单粗糙.
快速驱动无人机升空
主要通过PX4+QGroundcontrol+DX9的方式，手机APP+Qgroundcontrol+DX9也类似,只是将遥控器换成了APP(Android版地址: DroneControl)，准备好环境，有问题主要参考如下三个地址：
连接无人机
首先PC通过WiFi连上无人机，通过xshell或者putty ssh远程登录无人机。
第一行代码之UI
本部分思维导图如下：
Linux内核完全注释之80x86内存管理
如下图所示，80x86从逻辑地址到物理地址变换使用分段和分页两种机制。
所买的书
书架一脚
第一行代码之项目结构与活动
第一行代码之启程
因为工作等原因(其实主要是自己懒^_^), 之前Android学习总是断断续续的. 自己也买了一打的书, 全放在角落里了, 超过50%都没怎么看。 这次自己有了些新想法, 就计划把这些书都再学习一下, 顺便针对自己觉得有必要的知识加以整理做好笔记,就从《第一行代码》第2版开始。首先在此文中梳理下整本书的思维导图及学习笔记目录。
《第一行代码》思维导图如下:
Ashamed
惭愧! 惭愧!
作为一个即将迈入三十的中年人, 又懈怠浪费了这么多时间. 工作不给力, 得好好准备准备换换环境了, 然后也差不多该回成都了.
博客\CODING需要更积极些.
加油!加油!
camera架构与调试-菜鸟笔记
菜鸟笔记，因为对camera不是很了解，肯定会有很多疏漏，也会记录一些现在不是很明白的杂乱信息，以便以后知识面扩展了后看到有所帮助。由于自己没有耐心图片一张张重画,就直接拍下了自己手写笔记的照片,笔记图片中的字很丑，将就将就
##VFE
VFE为Video Front End的简写，这属于硬件部分，对于高通通过Chromatix 工具，可以产生对此流程有用的tuning file，用于配置。 VFE 流程图如下：